【科學(xué)中國(guó)人】機(jī)器人的未來在中國(guó)——記中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所副所長(zhǎng)楊桂林
記者 祝傳海
西周時(shí)，能工巧匠偃師用動(dòng)物皮、木頭、樹脂制作的能歌善舞的伶人，據(jù)說是中國(guó)乃至世界上最早記載的機(jī)器人雛形。人類對(duì)機(jī)器人的幻想與追求已有幾千年的歷史，然而世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的問世卻是近幾十年的事。
現(xiàn)代機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)中期，其技術(shù)背景是計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化的發(fā)展。自1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問世以來，計(jì)算機(jī)技術(shù)取得了驚人進(jìn)步,大批量工業(yè)化生產(chǎn)的迫切需求又推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，兩者發(fā)展的結(jié)果之一便是1952年數(shù)控機(jī)床的誕生。與數(shù)控機(jī)床相關(guān)的控制、機(jī)械零件的研究又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床雖然有些相似，但外形特征迥異，它更類似人的手臂，具有更好的操作靈活性。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在功能和技術(shù)層次上有了更大的提高，水下機(jī)器人、空中機(jī)器人、空間機(jī)器人等各種用途的機(jī)器人相繼問世。
人類及其他物種有進(jìn)化史，機(jī)器人同樣也擁有自己的進(jìn)化史。人工智能時(shí)代，機(jī)器人的進(jìn)化會(huì)走向何方？對(duì)此，致力于機(jī)器人與智能制造技術(shù)研究的中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所（以下簡(jiǎn)稱“寧波材料所”）副所長(zhǎng)楊桂林談了他的看法：“機(jī)器人的感知認(rèn)知能力會(huì)更強(qiáng)，智能化程度會(huì)更高，融合性會(huì)更好，適應(yīng)性也會(huì)更強(qiáng)。在應(yīng)用場(chǎng)景從‘粗活’向‘細(xì)活’轉(zhuǎn)變的同時(shí)，其使命也會(huì)從‘機(jī)器換人’向‘與人共融’方向轉(zhuǎn)變。安心、安全地與人在同一工作空間內(nèi)并肩執(zhí)行任務(wù)將是機(jī)器人未來發(fā)展的一個(gè)趨勢(shì)?！?/font>
楊桂林
海外18年：邁入機(jī)器人新領(lǐng)域
作為機(jī)器人及制造自動(dòng)化領(lǐng)域有影響力的學(xué)者之一，在2013年全職回國(guó)前，楊桂林曾有一段長(zhǎng)達(dá)18年的海外求學(xué)和工作經(jīng)歷。
1981年，16歲的楊桂林考入吉林工業(yè)大學(xué)，在工程機(jī)械專業(yè)學(xué)習(xí)。4年后，他以優(yōu)異成績(jī)留校繼續(xù)攻讀碩士學(xué)位。1988年，研究生畢業(yè)的楊桂林成為石家莊鐵道學(xué)院工程機(jī)械專業(yè)的一名教師，隨后成長(zhǎng)為教研室主任、系副主任。7年的教學(xué)、科研工作讓他逐漸意識(shí)到，未來的制造裝備必然是機(jī)電一體化系統(tǒng)，而單純的機(jī)械知識(shí)已經(jīng)很難應(yīng)對(duì)未來的挑戰(zhàn)。在機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與控制方面的知識(shí)欠缺，讓楊桂林堅(jiān)定了繼續(xù)深造的想法，1995年，他如愿被新加坡南洋理工大學(xué)錄取為博士研究生，并從工程機(jī)械領(lǐng)域轉(zhuǎn)到了機(jī)器人研究領(lǐng)域。博士學(xué)業(yè)完成后，楊桂林加入新加坡制造技術(shù)研究院機(jī)械電子研究室，用15年的時(shí)間從副研究員成為高級(jí)科學(xué)家和研究室主任，領(lǐng)導(dǎo)了一系列重要科研項(xiàng)目的開展。
在新加坡的18年，是楊桂林知識(shí)積累和科研能力迅速提升的18年。3年的博士生涯，為他從事機(jī)器人和智能制造裝備研究打下了堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)。15年的工作生涯，使他的科研能力和水平得到了不斷提高，并取得了不錯(cuò)的成績(jī)。針對(duì)現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人在制造自動(dòng)化應(yīng)用中所存在的問題，楊桂林帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)系統(tǒng)地研究了工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)，主要包括：提高易用性的直覺示教與快捷編程技術(shù)，提高絕對(duì)定位精度的運(yùn)動(dòng)標(biāo)定與誤差補(bǔ)償技術(shù)以及拓寬應(yīng)用范圍的力-運(yùn)動(dòng)混合控制技術(shù)等。楊桂林還系統(tǒng)建立了模塊化可重構(gòu)機(jī)器人理論，把機(jī)器人變成了“積木”，可以根據(jù)使用需求進(jìn)行重組重構(gòu)，打破了傳統(tǒng)機(jī)電設(shè)備不能改變構(gòu)型的弊端，并在國(guó)際著名學(xué)術(shù)刊物上發(fā)表了多篇高水平的學(xué)術(shù)論文。成果不斷獲得認(rèn)可，激勵(lì)著楊桂林在科研的道路上越走越堅(jiān)定；而在科研管理上，包括科研規(guī)劃、團(tuán)隊(duì)建設(shè)、項(xiàng)目管理能力的不斷增強(qiáng)，又為他回國(guó)承擔(dān)管理工作積累了寶貴的經(jīng)驗(yàn)。
正當(dāng)楊桂林在新加坡的事業(yè)蒸蒸日上時(shí)，他做了一個(gè)決定——回國(guó)發(fā)展。這個(gè)讓不少同行感到意外的選擇，在他本人看來，卻是極為自然的事，因?yàn)榧覈?guó)情懷使然。
貴人相助：打消顧慮毅然回國(guó)
雖在國(guó)外多年，但楊桂林卻始終關(guān)注著國(guó)內(nèi)的發(fā)展，尤其是機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。他先后擔(dān)任過上海交通大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、華南理工大學(xué)等國(guó)內(nèi)高校的客座教授，與國(guó)內(nèi)的大學(xué)和科研單位一直保持著密切的合作關(guān)系。對(duì)祖國(guó)的發(fā)展，楊桂林了然于心，所以2013年做出回國(guó)的決定時(shí)，除愛國(guó)情懷外，他還有一些理性的考慮。
楊桂林說：“我們雖然在機(jī)器人及自動(dòng)化技術(shù)方面取得了較好的科研成果，但由于新加坡制造業(yè)規(guī)模較小，真正實(shí)現(xiàn)成果落地轉(zhuǎn)化，在工程應(yīng)用中推廣，其實(shí)面臨著很大的局限。然而，中國(guó)制造業(yè)的快速發(fā)展和壯大，為我們這些從事先進(jìn)制造的科研人員提供了更為寬闊的發(fā)展空間?！?/font>
2012年的一次機(jī)緣巧合堅(jiān)定了楊桂林回國(guó)的決心。那一年，寧波材料所所長(zhǎng)崔平帶隊(duì)到新加坡招聘，為正在籌建的先進(jìn)制造所物色人才。寧波材料所建所的初衷是“料要成才，材要成器，器要好用”，所以只做材料不行，還需把材料做成器件，把器件做成裝備，這就必然需要先進(jìn)制造技術(shù)，于是在寧波材料所二期建設(shè)中籌建先進(jìn)制造所被提上了日程。
事先并不知道有招聘這件事的楊桂林，臨時(shí)受薛群基院士的學(xué)生之托，幫忙接待了寧波材料所崔平所長(zhǎng)一行的來訪，正是這次接待促成了他的回國(guó)?！跋虼匏L(zhǎng)匯報(bào)我們的一些科研方向、成果時(shí)我發(fā)現(xiàn)她對(duì)我講的東西特別關(guān)心，包括我們的科研管理體制、研究所的組織架構(gòu)和項(xiàng)目組織管理，各方面的情況問得都很清楚?！睏罟鹆钟浀媚翘焖齻兪窍挛?點(diǎn)鐘來的，晚上快8點(diǎn)鐘才離開，四五個(gè)小時(shí)里招聘團(tuán)隊(duì)一直在跟他討論，那天大家談得很投入也很融洽。
言談中，崔平所長(zhǎng)還詳細(xì)介紹了寧波材料所的發(fā)展?fàn)顩r及建所理念。楊桂林了解到，寧波材料所是中科院與浙江省、寧波市聯(lián)合共建的一個(gè)研究所，定位是把科技轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力，重點(diǎn)研發(fā)能夠推動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的技術(shù)，研究成果最后要能夠落地，這些理念與他的想法非常契合。令他沒有想到的是，崔平所長(zhǎng)回國(guó)后，立即發(fā)了一封郵件給他，邀請(qǐng)他加入寧波材料所，雖然覺得有些突然，但楊桂林覺得這件事確實(shí)值得考慮。之后，崔平所長(zhǎng)又真誠(chéng)地邀請(qǐng)他去所里考察，考察時(shí)楊桂林發(fā)現(xiàn)寧波的制造業(yè)發(fā)展得非常好，寧波材料所的發(fā)展也是蒸蒸日上，充滿活力，他當(dāng)時(shí)就決定加入進(jìn)來。
回國(guó)前，楊桂林最大的顧慮是國(guó)外的科研體制和國(guó)內(nèi)不太一樣，擔(dān)心水土不服，尤其是新加坡的研究所，它的科研經(jīng)費(fèi)是以政府撥款為主，不用在爭(zhēng)取項(xiàng)目上花費(fèi)太大精力，可以更專注地做科研。國(guó)內(nèi)因?yàn)閲?guó)家大、資源少、競(jìng)爭(zhēng)激烈，楊桂林顧慮回來后能不能生存下去?！耙?yàn)榧词鼓阌泻芎玫陌l(fā)展規(guī)劃，但如果爭(zhēng)取不到資源，也做不起來。為什么最后顧慮打消了？一是對(duì)自己的能力還有一些信心，二是所里對(duì)我的加入付出了很大的努力，先是為我提供了1000萬(wàn)元科研啟動(dòng)經(jīng)費(fèi)，后又協(xié)助我組建團(tuán)隊(duì)并成功獲得了寧波市‘3315計(jì)劃’高端創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)的支持，而這些支持是在我還沒有正式報(bào)到前就基本落實(shí)了。這對(duì)我來說意義實(shí)在是太大了，寧波材料所的鼎力支持和寧波市的引才政策讓我放下了所有的顧慮?！睏罟鹆指锌?/font>
在實(shí)驗(yàn)室指導(dǎo)團(tuán)隊(duì)科研人員
自主創(chuàng)新：致力核心技術(shù)研發(fā)
在機(jī)器人的世界級(jí)競(jìng)技中，無論技術(shù)水平還是產(chǎn)業(yè)模式我國(guó)都還落后于美、日、德等發(fā)達(dá)國(guó)家。與傳統(tǒng)制造業(yè)不同，機(jī)器人制造屬于高端制造領(lǐng)域，其制造技術(shù)具有難度高、跨度大和范圍廣等特點(diǎn)。由于在伺服電機(jī)、減速機(jī)、控制器等核心零部件上受制于人，我國(guó)機(jī)器人企業(yè)99%以上集中在系統(tǒng)集成領(lǐng)域，在很大程度上存在著高端產(chǎn)品低端化的現(xiàn)象。
楊桂林認(rèn)為造成這種局面的主要原因在于，我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的制造基礎(chǔ)依然薄弱，缺乏精密加工裝備、先進(jìn)制造工藝以及嚴(yán)格的質(zhì)量檢測(cè)與保證手段，致使國(guó)產(chǎn)機(jī)器人關(guān)鍵零部件及系統(tǒng)的精度、可靠性和使用壽命都不如國(guó)外產(chǎn)品。此外，在高性能電力電子元器件、控制芯片以及控制軟件等方面也有所欠缺，進(jìn)一步加深了我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的對(duì)外依存度。所以，提高機(jī)器人核心零部件的制造水平及控制軟件的研發(fā)能力是解決我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)低端化的關(guān)鍵。
面向我國(guó)制造業(yè)的重大需求，憑借自己在機(jī)器人及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的長(zhǎng)期積累與優(yōu)勢(shì)，回國(guó)后的楊桂林帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)致力于機(jī)器人與智能裝備技術(shù)研究，已承擔(dān)國(guó)家、科學(xué)院、省市政府及重點(diǎn)企業(yè)委托等項(xiàng)目60余項(xiàng)。隨著項(xiàng)目的展開，平臺(tái)的建設(shè)也在有條不紊地進(jìn)行，現(xiàn)已建成永磁電機(jī)、精密伺服驅(qū)動(dòng)、智能感知、機(jī)器人控制以及機(jī)器人系統(tǒng)集成與應(yīng)用等技術(shù)研發(fā)平臺(tái)。
在科研項(xiàng)目和研發(fā)平臺(tái)的助力下，楊桂林在精密驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)、多自由度微納操作機(jī)器人、模塊化機(jī)器人、四自由度高速高精并聯(lián)機(jī)器人、繩驅(qū)動(dòng)變剛度機(jī)器人、高通過性全向移動(dòng)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)以及協(xié)作機(jī)器人技術(shù)等研究工作中取得了一系列突破性的進(jìn)展。
他創(chuàng)新性地提出了基于對(duì)偶磁極設(shè)計(jì)高性能音圈電機(jī)的理論與方法，有效地提高了音圈電機(jī)驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)而發(fā)明了一系列采用柔性機(jī)構(gòu)支撐的大推力、高精度音圈電機(jī)，拓展了音圈電機(jī)應(yīng)用范圍。該項(xiàng)成果在2014年獲得被譽(yù)為科技創(chuàng)新“奧斯卡獎(jiǎng)”的“R&D100 Award”（全球百大科技研發(fā)獎(jiǎng)）。
他創(chuàng)新性地提出了融合機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合和結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化方法的多自由度柔性微納米操作機(jī)器人的集成設(shè)計(jì)方法，即先通過并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合理論進(jìn)行多自由度柔性機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)，進(jìn)而采用結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化方法進(jìn)行柔性支鏈及關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，顯著地提高了多自由度柔性機(jī)構(gòu)的性能，有效地解決了空間多自由度柔性機(jī)構(gòu)難于實(shí)現(xiàn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化的問題。
以圖論、李群及李代數(shù)為基礎(chǔ)，通過系統(tǒng)研究模塊化可重構(gòu)機(jī)器人理論，楊桂林提出了模塊化串、并聯(lián)機(jī)器人分析與設(shè)計(jì)的一系列原創(chuàng)性方法，如基于運(yùn)動(dòng)學(xué)圖及裝配關(guān)聯(lián)矩陣的機(jī)器人構(gòu)型描述方法，基于局部指數(shù)積公式的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)自動(dòng)建模方法及運(yùn)動(dòng)學(xué)校準(zhǔn)及誤差補(bǔ)償方法，基于微分幾何的機(jī)構(gòu)工作空間分析方法，面向任務(wù)的機(jī)器人構(gòu)型及尺寸綜合優(yōu)化設(shè)計(jì)方法等。他還創(chuàng)新設(shè)計(jì)了多個(gè)模塊化機(jī)器人構(gòu)型，如具有對(duì)稱結(jié)構(gòu)的四自由度高速高精度并聯(lián)機(jī)器人，六自由度解耦并聯(lián)機(jī)器人等。
以凸分析理論為基礎(chǔ)，在系統(tǒng)研究了繩驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人理論后，楊桂林提出了繩驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計(jì)、力封閉分析、最優(yōu)張力分配、變剛度控制等一系列新方法。此外，他還提出了基于被動(dòng)關(guān)節(jié)支撐、主動(dòng)繩索驅(qū)動(dòng)的輕量化變剛度機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計(jì)及分析方法，并首次提出了利用人體骨骼結(jié)構(gòu)支撐、繩索驅(qū)動(dòng)的穿戴式康復(fù)機(jī)器人構(gòu)型，解決了傳統(tǒng)的穿戴式康復(fù)機(jī)器人適應(yīng)性差、安全性差的難題，為開發(fā)新一代本質(zhì)安全、人機(jī)共融的康復(fù)及服務(wù)機(jī)器人提供了新思路。
為解決移動(dòng)機(jī)器人用主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的滾動(dòng)與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)耦合的難題，楊桂林還創(chuàng)新性地提出了通過輸入耦合實(shí)現(xiàn)輸出解耦的設(shè)計(jì)方法，并以此發(fā)明了解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪,成功研發(fā)了一系列基于解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的高通過性全向移動(dòng)機(jī)器人，為移動(dòng)機(jī)器人家族提供了新成員?；诮怦钍街鲃?dòng)萬(wàn)向腳輪的全向移動(dòng)機(jī)器人也已成功地應(yīng)用于吉利集團(tuán)浙江羅佑發(fā)動(dòng)機(jī)有限公司車間的物料搬運(yùn)中，通過實(shí)施自主研發(fā)的移動(dòng)機(jī)器人定位、導(dǎo)航、自主避障技術(shù)以及多機(jī)器人調(diào)度和協(xié)調(diào)控制技術(shù)，成功實(shí)現(xiàn)了車間物流的自動(dòng)化和智能化。
此外，他還深入地研究了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)用技術(shù)，開發(fā)了直覺示教、快捷編程、在線誤差補(bǔ)償及力—運(yùn)動(dòng)混合控制技術(shù)，進(jìn)一步提高了工業(yè)機(jī)器人的易用性并拓寬了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍。成功地研發(fā)了基于力控制技術(shù)的機(jī)器人化零部件的接觸式精密表面加工系統(tǒng)，并在航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片、船用螺旋槳葉片、汽車輪轂等精密光整加工中得到了產(chǎn)業(yè)化推廣，被加工曲面的尺寸精度和表面粗糙度均達(dá)到相關(guān)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，加工效率較人工提高一倍以上。
鑒于其在科技創(chuàng)新以及成果轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)化所做出的突出貢獻(xiàn)，楊桂林獲得了2014年“光華龍騰獎(jiǎng)”中國(guó)設(shè)計(jì)貢獻(xiàn)獎(jiǎng)銀獎(jiǎng)和2018年中國(guó)產(chǎn)學(xué)研合作創(chuàng)新成果獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。
楊桂林告訴記者，未來，機(jī)器人的最大市場(chǎng)必然是社會(huì)服務(wù)業(yè)，為人們的日常工作和生活提供各類優(yōu)質(zhì)服務(wù)，這就要求機(jī)器人要具有對(duì)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，尤其對(duì)人類行為的感知、認(rèn)知能力和安全的人機(jī)自然交互能力。對(duì)此，楊桂林帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)開發(fā)了一系列高度集成化的智能關(guān)節(jié)、模塊化協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)及控制軟件，為新型協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化奠定了基礎(chǔ)。“雖然目前我國(guó)機(jī)器人制造技術(shù)還不是世界最先進(jìn)的，但有國(guó)家、地方對(duì)機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的高度重視和專項(xiàng)支持，我們會(huì)快速掌握機(jī)器人核心技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高端產(chǎn)品的重大突破，趕超發(fā)達(dá)國(guó)家?！睂?duì)于中國(guó)機(jī)器人發(fā)展的未來，楊桂林信心滿滿。
求真求實(shí)：在積累中等待爆發(fā)
楊桂林認(rèn)為，科研工作者最重要的品質(zhì)是求真求實(shí)、開拓創(chuàng)新，無論是理論還是技術(shù)都需要在求真求實(shí)的基礎(chǔ)上，不斷開拓創(chuàng)新。
作為寧波材料所副所長(zhǎng)，楊桂林無時(shí)無刻不在關(guān)注著材料所和研究所的發(fā)展壯大。寧波材料所以“料要成材，材要成器，器要好用”為指導(dǎo)思想，以材料為核心，以需求為牽引，將技術(shù)鏈貫穿材料上下游研發(fā)和應(yīng)用，研究領(lǐng)域從新材料拓展到下游的新能源、先進(jìn)制造與生命健康領(lǐng)域，建成了材料技術(shù)研究所、新能源技術(shù)研究所、先進(jìn)制造技術(shù)研究所和生物醫(yī)學(xué)工程研究所4個(gè)二級(jí)研究所，形成了所本部、初創(chuàng)園、中國(guó)科學(xué)院大學(xué)寧波材料工程學(xué)院、慈溪醫(yī)工所和杭州灣研究院“五位一體”的園區(qū)布局。研究所通過實(shí)施一系列有效的人才引進(jìn)培養(yǎng)計(jì)劃和措施，已從全球引進(jìn)高層次人才300多人，組建了50多個(gè)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)。目前全所有員工1048人，在學(xué)研究生1050人，在站博士后119人。經(jīng)過15年的發(fā)展，寧波材料所已經(jīng)初步形成了“科研技術(shù)鏈、材料應(yīng)用鏈、人才培養(yǎng)引進(jìn)鏈”相輔相成的架構(gòu)布局，初步打通了“關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)-工程化示范-產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用”的通道，集聚了一批國(guó)內(nèi)外高端人才，產(chǎn)出了一批有影響力的科技成果，已成為了長(zhǎng)三角地區(qū)新材料和先進(jìn)制造領(lǐng)域最有活力的創(chuàng)新研發(fā)機(jī)構(gòu)之一，得到了社會(huì)的普遍認(rèn)可。
精密運(yùn)動(dòng)與先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)團(tuán)隊(duì)合影
對(duì)于團(tuán)隊(duì)的發(fā)展，他傾注了很大的心血?！艾F(xiàn)在團(tuán)隊(duì)有正式員工31個(gè)，學(xué)生有45個(gè)，已初具規(guī)模，團(tuán)隊(duì)成員中有做機(jī)械的、電子的、控制的，還有做信息技術(shù)的。我們目前迫切需要一些做智能材料、智能驅(qū)動(dòng)的人才，因?yàn)槲覀円叩氖菍W(xué)科交叉融合的道路?！卑滋斓臅r(shí)間基本被管理工作占據(jù)的楊桂林，將晚上的時(shí)間留給了科研、留給了學(xué)生，每天都會(huì)忙到凌晨才能入睡?！傲璩?jī)扇c(diǎn)睡，早晨7點(diǎn)多起，我們研究所很多領(lǐng)導(dǎo)和科研人員也都是這樣，5個(gè)小時(shí)的睡眠時(shí)間對(duì)身體當(dāng)然不好，但工作確實(shí)忙不過來?！彼f。
工作太多，留給生活、留給家人的時(shí)間就太少，楊桂林覺得自己不是一個(gè)很會(huì)處理工作和生活關(guān)系的人，好在他的太太和孩子都比較理解和支持他?！皩?duì)家庭我是有愧疚的，沒有投入更多的時(shí)間去照顧她們。這么多年，不管是回國(guó)后還是回國(guó)前，太太對(duì)我一直都很支持。她是我的大學(xué)同學(xué)，成績(jī)比我好，但有了小孩后，她將主要精力放在了家庭上，所以我第一個(gè)想要感謝的人是我的太太，感謝她對(duì)我的支持和對(duì)家庭的付出?！?/font>
除了太太，楊桂林還有許多想要感謝的人。他的碩士導(dǎo)師楊成康教授，對(duì)待工作非常認(rèn)真、嚴(yán)謹(jǐn)。畢業(yè)時(shí)，導(dǎo)師曾一個(gè)字一個(gè)字地為楊桂林修改論文，老師求真求實(shí)的工作作風(fēng)，對(duì)楊桂林是一種言傳身教。他的博士導(dǎo)師陳義明教授，是機(jī)器人領(lǐng)域很知名的專家，作為陳老師的第一個(gè)博士生，楊桂林得到他非常多的指導(dǎo)，在對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域完全陌生的情況下，是陳老師把他帶到了這一領(lǐng)域，并且讓他的科研水平得到迅速提升。還有老所長(zhǎng)崔平，是她的真誠(chéng)和支持讓楊桂林放下了顧慮毅然回國(guó)，是她搭起的好平臺(tái)讓楊桂林得以回國(guó)后順利發(fā)展。楊桂林也很感激現(xiàn)任所長(zhǎng)黃政仁，是他的信任和支持讓楊桂林在科研和管理兩方面又有了新的進(jìn)步。
對(duì)于貴人的提攜和幫助，楊桂林只有用忘我的工作、不懈的堅(jiān)持，做出點(diǎn)滴成績(jī)作為回報(bào)。雖然深知?jiǎng)?chuàng)新的路途遙遠(yuǎn)且艱難，但楊桂林愿意一步一個(gè)腳印往前走，用扎實(shí)的積累去迎接靈感爆發(fā)的那一刻。
（原文發(fā)布于《科學(xué)中國(guó)人》2020年第1期（上））
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